Интегрираният съвместен модул е най-скъпият компонент в хуманоиден робот, който представлява приблизително 70% от общата цена. Неговите основни компоненти включват редуктори, двигатели без рамка, енкодери и драйвери. Тези компоненти заедно съставляват „задвижващите механизми“ на робота, определящи неговите възможности за движение и гъвкавост.
По-конкретно, цената е концентрирана главно в следните ключови компоненти:
Интегриран съвместен модул: Силно интегрираното съединение интегрира серво драйвери, контролери, енкодери, безрамкови въртящи двигатели и редуктори в един модул, като не само подобрява гъвкавостта и прецизността на робота, но също така значително опростява процеса на сглобяване. Вземайки Unitree G1 като пример, неговата основна съвместна цена се оценява на 27 500 юана, което представлява 66% от общата цена на BOM (приблизително 41 600 юана).
Редуктор: Като основен трансмисионен компонент в съвместния модул, редукторът представлява приблизително 30% от общата цена на робота. Основните компоненти включват:
Хармонични редуктори: Малки по размер и висока точност, подходящи за високо-динамични сценарии.
Планетарни редуктори: проста структура, ниска цена и висока ефективност на предаване (до 97%-98%), широко използвани в ротационни съединения, където не са необходими високи изисквания за точност.
Вътрешните редуктори, като Green Harmonic и Laifu Harmonic, замениха вноса с единични цени приблизително с 50% по-ниски от Harmonic Drive, което значително намалява разходите.
Двигатели с въртящ момент без рамки: Като източник на енергия, двигателите с въртящ момент без рамки притежават висока плътност на въртящия момент и възможности за бърза реакция, ключови за постигане на високо-динамични движения (като паркур и задни салта). Безрамковите двигатели на вътрешната технология Huichuan са на цена от 900-1300 RMB, само около една трета от цената на вносните продукти на Maxon, което значително намалява разходите за доставка.
Сензорни системи: Включително сензори за сила/въртящ момент, енкодери, камери за дълбочина, LiDAR и др., използвани за възприемане на околната среда и обратна връзка за движение. Например:
Unitree G1 е оборудван с DJI 3D LiDAR (приблизително 3840 RMB) и камера за дълбочина на Intel (приблизително 1869 RMB).
След местното производство на шест{0}}измерния сензор за сила цената му е само една-трета от тази на вносните продукти, което значително намалява цената на сензорната връзка.
